海上試俥計畫依潛艦水下安全測試作業，區分「浮航、淺水潛航、深水潛航」三階段。各階段安排數次海上測試，並依測試結果調校缺改精進性能。潛航時將逐步增加測試深度，以確保在測試安全下，達成作戰任務需求。
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本專案測試團隊由台船公司會同海軍、裝備原廠技術人員及技協共同組成。首次海上測試前，已參考各國潛艦測試經驗，進行各項系統的航前安全評估，續依評估意見調校，並進行航行操作訓練。後續將在完成各項浮航測試科目後，依計畫安排「海鯤軍艦」進台船公司乾塢，執行各系統裝備的性能校正、全艦水密測試及水下裝備檢查，並在施行外殼海生物清潔及塗裝作業後實施潛航測試。